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固定翼无人机的两种控制模式你造吗

编辑:kefu 时间:2021-02-26 11:45:39 点击:

     无人机飞行控制系统是指在飞行过程中用于稳定无人机飞行姿态,控制无人机自主或半自主飞行的控制系统。它被称为无人机的大脑,也是完成无人机起飞、飞行和返回的核心控制系统。固定翼无人机的两种控制模式你造吗?

固定翼无人机
    第一种控制模式
 
    根据设定好的目标空速,当实际空速高于目标空速时,控制升降舵拉杆,反之推杆。那空速的高低影响了高度的高低,于是采用油门来控制无人机的高度,当飞行高度高于目标高度时,减小油门,反之增加油门。当无人机飞行时,如果低于目标高度,飞控控制油门增加,导致空速增加,再导致飞控控制拉杆,于是无人机上升;
 
    当无人机高度高于目标高度,飞控控制油门减小,导致空速减小,于是飞控再控制推杆,使高度降低。这种控制方式的好处是,无人机始终以空速为第一因素来进行控制,因此保证了飞行的安全,特别是当发动机熄火等异常情况发生时,使无人机能继续保持安全,直到高度降低到地面。这种方式的缺点在于对高度的控制是间接控制,因此高度控制可能会有一定的滞后或者波动。
 
    第二种控制模式
 
    设定好无人机平飞时的迎角,当飞行高度高于或低于目标高度时,在平飞迎角的基础上根据高度与目标高度的差设定一个经过PID控制器输出的限制幅度的爬升角,由无人机当前的俯仰角和爬升角的偏差来控制升降舵面,使无人机迅速达到这个爬升角,而尽快完成高度偏差的消除。但无人机的高度升高或降低后,必然造成空速的变化,因此采用油门来控制无人机的空速,即当空速低于目标空速后,在当前油门的基础上增加油门,当前空速高于目标空速后,在当前油门的基础上减小油门。
 
    这种控制方式的好处是能对高度的变化进行第一时间的反应,因此高度控制较好,缺点是当油门失效时,比如发动机熄火发生时,由于高度降低飞控将使无人机保持经过限幅的最大仰角,最终由于动力的缺乏导致失速。因此,两种控制模式根据实际情况而选用。
固定翼无人机
    固定翼无人机姿态平稳时,控制方向舵会改变无人机的航向,通常会造成一定角度的横滚,普度国际航空技术(东莞)有限公司,坐落于新一线城市东莞市万江区,是一家集研发、生产、销售、培训为一体的无人机综合服务平台,公司产品主要包含航拍无人机、军用无人机、多旋翼无人机、应急救援无人机、垂直起降固定翼无人机等等机型。